关于卫星伪距残差的理解

在接收机位置已知和星历已知的情况下，可以打桩计算伪距观测值的残差。

伪距残差计算公式

$$residual = psr - I - T - \delta_t + \delta^s - r_{geo}$$

其中











δ








t















$\delta_t$
是计算的结果，会影响伪距残差的值。

伪距残差的特性

残差可以认为是观测值扣除其中包含的有用信息后，剩余的部分。可以有余（残差为正），也可以不足（残差为负）。

残差是评价观测值质量好坏的比较直接和客观的标准。

观测值质量较好时，残差一定是在零值附近，且抖动较小，反之，观测值则可能较差或者有些偏差或误差项没有被校正完全。

伪距残差的表现及分析

根据残差的不同表现，可以反映观测值的不同特点：

1. 残差相对于零均值有整体偏移。这种情况多是由于某项偏差没有被完全校正，存在残余的系统性偏差，如系统时差没有被校正完全。或者某项误差（长周期变化）没有被校正完全。
2. 残差短周期的抖动。这主要是由于观测值的质量造成的。其抖动的幅度反映了观测值的噪声大小。
3. 残差有较长周期的抖动。主要是由于一些长周期的误差项没有被校正完全（如大气延迟的缓慢变化，通过模型无法完全消除，剩余项可能存在较长周期的变化），或者打桩计算的钟差不够准确（钟差的解算精度与坐标的精度相当）。由于钟差是公共项，因此如果钟差不准确造成的长周期变化，应该当前历元所有观测值都往一个方向偏，再或者是卫星坐标或者钟差的长周期变化（接收机不可能完全校正）。所以长周期的变化，主要是由于大气延迟变化或者卫星星历精度（可参数同型号卫星的残差表现）造成的。
4. 残差为正且较大，一般有多径影响。（其他延迟项也会造成伪距变长）
5. 残差为负且较大，一般为DLL调整错误或者伪距计算错误。