之前对视觉SLAM主要的开源框架，
ORB-SLAM2
、
SVO
等进行了介绍，然后疫情期间对
VINS-Mono
进行了详细的源码解析，接下来考虑到工作原因需要用到激光雷达、GNSS、IMU等多传感器融合，所以接下来会对最经典的激光SLAM框架LOAM和LeGo-LOAM两个开源系统进行总结。
之前对激光SLAM的印象就是激光雷达采集到点云数据，然后用ICP对准就可获得接收端位姿估计。
第一篇经典的激光SLAM paper是2014年
CMU Ji zhang
的《LOAM：Lidar Odometry and Mapping in Realtime》
LOAM是基于激光雷达而搭建的在ROS平台下的SLAM系统
论文：
https://www.ri.cmu.edu/pub_files/2014/7/Ji_LidarMapping_RSS2014_v8.pdf
代码：
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM/tree/devel/src
对于LOAM的源代码解析分为四部
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