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这里先说什么是异常，什么是中断？请下这张图

颜色加深的表项为异常，这些属于cm3内核自带的。其中-3，-2，-1异常的优先级固定，是不可更改的，其余的异常中断优先级可以设置。

颜色未加深的表项为中断，这些属于stm32带出的。优先级 可设置。表格最前面的数字用来记录是第几个中断。

PendSv：可悬挂异常。如果当前没有更高优先级的异常或者中断需要执行，那么就执行pendsv的异常服务函数。 可以看出它有个特点，就是 缓期执行。cpu先执行比它高的服务函数，然后在执行它，

OS 可以利用它“缓期执行”一个异常——直到其它重要的任务完成后才执行动 作。悬起 PendSV 的方法是：手工往 NVIC的 PendSV悬起寄存器中写 1。悬起后，如果优先级不够 高，则将缓期等待执行。

FreeRTOS就是利用了这个特性，来显示 任务切换的。请看下面systick异常中断服务函数的内容

void xPortSysTickHandler( void )
{
	vPortRaiseBASEPRI();
	{
		/* Increment the RTOS tick. */
		if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
		{
			/* A context switch is required.  Context switching is performed in
			the PendSV interrupt.  Pend the PendSV interrupt. */
			portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
		}
	}
	vPortClearBASEPRIFromISR();
}

vPortRaiseBASEPRI();设置basepri寄存器，开启中断屏蔽作用，这里是大于等于5的优先级异常和中断都将被屏蔽。

portNVIC_INT_CTRL_REG=portNVIC_PENDSVSET_BIT就是悬起PendSv。

然后清除中断屏蔽 中断位，退出systick服务函数。

FreeRTOS为什么要这样延后切换， 而不是直接进行任务切换呢？因为任务切换的时间 开销较大，这样会导致其他中断迟迟不能执行。

SVC：系统服务异常。用户级想操作一些特权级的操作，是不可行的。假如修改底层寄存器的值是特权级操作，用户想修改底层的寄存器怎么办呢？方法就是用这个SVC 异常。OS会提供一些系统服务函数，用户调用这些服务函数，OS会发出SVC异常，从而进入异常服务函数里面， 再调用相关函数对寄存器进行 修改。如下图。

更多具体内容可以看这篇文章http://blog.sina.com.cn/s/blog_13e68b0390102xgrh.html