原因：
由于配置顺序不一样，用STM32CubeMX生成初始化代码之后，导致DMA的初始化函数被软件默认放置在了串口1初始化函数的后面，DMA还未初始化，就在串口一初始化函数里面配置了与DMA有关的参数，这就是串口1只能发送一次的原因。
解决方法：
把DMA的初始化函数手动剪切到串口初始化函数的前面。
经验证，HAL_UART_Transmit_DMA恢复正常，可以发送多次了。
在后期发现，这个顺序是可以在CobeMX中改的！
生成代码顺序如下：
问题完美解决！
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