针对gazebo加载两个机器人模型有时会报错的问题
对于gazebo可以加载多个机器人模型,需要注意的是其中的 robot_description 参数。
robot_description可以是不同的名称,代表一个机器人,但必须要与
<node name="human_spawn" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" output="screen"
args="-urdf -param robot_description -model upper_body -x 2" />
中的
args="-urdf -param robot_description -model upper_body -x 2" />
中的robot_description名称相对应。
例如,我加载两个机器人:
两个描述分别为:
<param name="robot_description0" textfile="$(find human_description)/urdf/person.urdf" />
<!-- push robot_description to factory and spawn robot in gazebo -->
<node name="human_spawn" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" output="screen"
args="-urdf -param robot_description0 -model upper_body -x 2" />
<param name="robot_description1" textfile="$(find ggg)/urdf/12.urdf" />
<!-- push robot_description to factory and spawn robot in gazebo -->
<node name="model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" output="screen"
args="-urdf -param robot_description1 -model mycar -y 3" />
要注意每个独立模型中的robot_description
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