针对gazebo加载两个机器人模型有时会报错的问题

对于gazebo可以加载多个机器人模型，需要注意的是其中的 robot_description 参数。

robot_description可以是不同的名称，代表一个机器人，但必须要与

<node name="human_spawn" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" output="screen" 
    args="-urdf -param robot_description -model upper_body -x 2" />

中的

args="-urdf -param robot_description -model upper_body -x 2" />

中的robot_description名称相对应。

例如，我加载两个机器人：

两个描述分别为：

<param name="robot_description0" textfile="$(find human_description)/urdf/person.urdf" />
  <!-- push robot_description to factory and spawn robot in gazebo -->
   <node name="human_spawn" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" output="screen" 
    args="-urdf -param robot_description0 -model upper_body -x 2" />

​

<param name="robot_description1" textfile="$(find ggg)/urdf/12.urdf" />
  <!-- push robot_description to factory and spawn robot in gazebo -->
   <node name="model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" output="screen" 
    args="-urdf -param robot_description1 -model mycar -y 3" />

要注意每个独立模型中的robot_description