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树莓派4B安装Ubuntu18.04 ROS Melodic及初始化rosdep报错解决

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一、安装Ubuntu18.04

  1. 安装

    Raspberry Pi Imager


    链接：

    https://www.raspberrypi.com/software/

  2. 下载镜像

    下载

    ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi4.img.xz


    链接：

    http://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04/release/


    PS：在这里我安装的是Ubuntu18的服务器版本，也可以根据自己的需求选择其他镜像。

  3. 烧录

    1.选择操作系统，使用自定义镜像

    2.选择存储卡

    3.设置主机名，开启SSH服务，设置用户名密码，配置WiFi

    4.烧录



二、安装ROS

  1. SSH远程连接树莓派

    后面的步骤需要在树莓派终端中进行，如果有显示器，可以直接连键鼠

    因为前面配置了WiFi，可以在路由器DHCP服务器中找到树莓派的IP，然后在PC终端通过SSH远程连接树莓派。 

    ssh username@ip

  2. 添加 ROS 软件源

    官方默认安装源: 

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

    清华安装源： 

    sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

    中科大安装源： 

    sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

  3. 添加密钥 

    sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

  4. 安装ROS

    更新apt 

    sudo apt update

    安装ROS 

    sudo apt install ros-melodic-desktop-full

  5. 配置环境变量 

    echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

    使环境变量的配置生效 

    source ~/.bashrc

  6. 安装构建ROS包的依赖 

    sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

  7. 初始化rosdep

    安装： 

    sudo apt install python-rosdep

    初始化： 

    sudo rosdep init

    rosdep update

  8. 测试 

    roscore



遇到问题及解决方案



1. 安装ROS报错



问题：

由于网络原因，导致连接超时，可能会安装失败



解决：

可以多次重复调用

更新apt

和

安装ROS

命令，直至成功

更新apt 

sudo apt update

安装ROS 

sudo apt install ros-melodic-desktop-full



2. 初始化rosdep报错



问题：

执行

sudo rosdep init

时可能会报错： 

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

这一步是对rosdep初始化，在初始化的过程中需要访问GitHub



解决：


方法一：使用 https://ghproxy.com/ 代理 GitHub 的资源

在

/usr/lib/python2.7/dist-packages

文件夹下修改相关文件:

  • ./rosdep2/sources_list.py
  • ./rosdep2/gbpdistro_support.py
  • ./rosdep2/rep3.py
  • ./rosdistro/__init__.py
  • ./rosdistro/manifest_provider/github.py

具体步骤如下：

  1. 在

    /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2

    文件夹下修改文件 

    cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2

    修改

    sources_list.py
     

    sudo vim ./sources_list.py

    在311行添加如下代码： 

    url = "https://ghproxy.com/" + url

    将72行代码修改成如下代码（添加https://ghproxy.com/前缀）： 

    DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

    继续修改下一文件

    gbpdistro_support.py
     

    sudo vim ./gbpdistro_support.py

    将36行代码修改成如下代码（添加https://ghproxy.com/前缀）： 

    FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/' \

    在204行添加如下代码： 

    gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

    继续修改下一文件

    rep3.py
     

    sudo vim ./rep3.py

    将39行代码修改成如下代码（添加https://ghproxy.com/前缀）： 

    REP3_TARGETS_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'

  2. 在

    /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro

    下修改文件

    __init__.py
     

    cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro

    sudo vim ./__init__.py

    将68行代码修改成如下代码（添加https://ghproxy.com/前缀）： 

    DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

  3. 在

    /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider

    下修改文件

    github.py
     

    cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider

    sudo vim ./github.py

    将119行代码修改成如下代码（添加https://ghproxy.com/前缀）： 

    url = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/%s/%s/%s' % \

  4. 初始化rosdep 

    sudo rosdep init

    有如下提示说明成功 

     Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
 Recommended: please run

     rosdep update

    根据提示执行 

    rosdep update


方法二：将相关资源备份到 gitee，修改 rosdep 源码,重新定位资源


修改

/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list


在

/usr/lib/python2.7/dist-packages

文件夹下修改相关文件:

  • ./rosdep2/sources_list.py
  • ./rosdep2/gbpdistro_support.py
  • ./rosdep2/rep3.py
  • ./rosdistro/__init__.py

具体步骤如下：

  1. 进入

    sources.list.d

    文件夹（如果没有，则新建）

    cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d

    修改

    20-default.list

    文件

    sudo vim 20-default.list

    将里面的

    raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master

    替换成

    gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master


    如果是新建的文件，直接编辑

    修改后：

    # os-specific listings first
yaml https://gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master/rosdep/base.yaml
yaml https://gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master/rosdep/python.yaml
yaml https://gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
  2. 在

    /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2

    文件夹下修改文件

    cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2

    修改

    sources_list.py

    sudo vim ./sources_list.py

    将72行代码修改成如下代码（把raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master替换成gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master）：

    DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

    继续修改下一文件

    gbpdistro_support.py

    sudo vim ./gbpdistro_support.py

    将36行代码修改成如下代码（把raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro替换成gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw）：

    FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/' \

    继续修改下一文件

    rep3.py

    sudo vim ./rep3.py

    将39行代码修改成如下代码（把raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master替换成gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master）：

    REP3_TARGETS_URL = 'https://gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master/releases/targets.yaml'
  3. 在

    /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro

    下修改文件

    __init__.py

    cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro

    sudo vim ./__init__.py

    将68行代码修改成如下代码（把raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master替换成gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master）：

    DEFAULT_INDEX_URL = 'https://gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master/index-v4.yaml'
  4. 初始化rosdep

    直接执行

    rosdep update

    PS：第一步相当于手动执行了sudo rosdep init


方法三：使用rosdepc

  1. 安装pip

    sudo apt install python-pip
  2. 安装rosdepc

    sudo pip install rosdepc
  3. 使用rosdepc初始化

    sudo rosdepc init

    rosdepc update



参考资料：


安装ROS：



http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/



初始化rosdep报错及解决：


方法一：

【ROS】Ubuntu18.04下安装ROS-Melodic的步骤及rosdep update报错的解决方案


方法二：

ROS rosdep init/update百分百解决


方法三：

本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有…小鱼就…


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