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前提条件： 安装ros melodic版本

1. 环境变量

在home/用户名下找到./bashrc文件，在文件末尾加入

 source /opt/ros/melodic/setup.bash

2. 创建ROS工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src

 cd catkin_ws/

catkin_make

完成后输入

source devel/setup.bash

3.安装usb_cam

在catkin_ws/src目录下执行

git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam

然后编译

cd ..
catkin_make

在catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src的ros_mono.cc中修改节点，将camera_usb换成usb_cam

4.运行

新打开一个终端，运行ros

roscore

再打开一新的终端，运行摄像头

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

这样就可以使用笔记本的摄像头了

5. 标定

运行ros，然后再打开一个终端

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

拿着标定版在摄像头前移动，标定时间大约2min，当CALIBRATE亮起，标定结束，依次点击SAVE和COMMIT，结果保存在tmp目录下

'Wrote calibration data to', '/tmp/calibrationdata.tar.gz')