SolidWorks生成URDF文件,并配置

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SolidWorks生成URDF文件,并配置

本文主要讲解如何生成URDF,然后通过MoveIt Setup Assistant配置urdf文件。主要有以下几点:


0 : ROS::WIKI URDF



1:sw_urdf_exporter插件。



2:配置生成可执行的包。(插件生成的是ros包,不是简单的文件夹)



3:调用包内urdf文件:,生成配置文件。



4:使用


0 . ROS::WIKI URDF



http://wiki.ros.org/urdf


1. sw_urdf_exporter插件

WIKI页详见:

http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter
guge中文翻译版,详见:


http://blog.csdn.net/u011104647/article/details/53572679

。(PS:里面翻的有点忧伤,不过跟着教程做一遍之后就会明白了。)

太麻烦了,还要重新截图。不想写了,有空再补。

  • 代码块高亮


  • 图片链接和图片上传



  • LaTex

    数学公式

  • UML序列图和流程图

  • 离线写博客

  • 导入导出Markdown文件

  • 丰富的快捷键

快捷键

  • 加粗

    Ctrl + B
  • 斜体

    Ctrl + I
  • 引用

    Ctrl + Q
  • 插入链接

    Ctrl + L
  • 插入代码

    Ctrl + K
  • 插入图片

    Ctrl + G
  • 提升标题

    Ctrl + H
  • 有序列表

    Ctrl + O
  • 无序列表

    Ctrl + U
  • 横线

    Ctrl + R
  • 撤销

    Ctrl + Z
  • 重做

    Ctrl + Y

Markdown及扩展

Markdown 是一种轻量级标记语言,它允许人们使用易读易写的纯文本格式编写文档,然后转换成格式丰富的HTML页面。 ——

[ 维基百科 ]

使用简单的符号标识不同的标题,将某些文字标记为

粗体

或者

斜体

,创建一个

链接

等,详细语法参考帮助?。

本编辑器支持

Markdown Extra

,  扩展了很多好用的功能。具体请参考

Github

.

表格


Markdown Extra

表格语法:

项目 价格
Computer $1600
Phone $12
Pipe $1

可以使用冒号来定义对齐方式:

项目 价格 数量
Computer 1600 元 5
Phone 12 元 12
Pipe 1 元 234

定义列表


Markdown Extra

定义列表语法:

项目1

项目2

定义 A
定义 B

项目3

定义 C

定义 D

定义D内容

代码块

代码块语法遵循标准markdown代码,例如:

@requires_authorization
def somefunc(param1='', param2=0):
    '''A docstring'''
    if param1 > param2: # interesting
        print 'Greater'
    return (param2 - param1 + 1) or None
class SomeClass:
    pass
>>> message = '''interpreter
... prompt'''

脚注

生成一个脚注

1

.

目录



[TOC]

来生成目录:

数学公式

使用MathJax渲染

LaTex

数学公式,详见

math.stackexchange.com

.

  • 行内公式,数学公式为:








    Γ


    (


    n


    )


    =


    (


    n





    1


    )


    !







    n







    N













  • 块级公式:








x


=











b


±









b






2










4


a


c






























































2


a























更多LaTex语法请参考

这儿

.

UML 图:

可以渲染序列图:

Created with Raphaël 2.1.0 张三 张三 李四 李四 嘿,小四儿, 写博客了没? 李四愣了一下,说: 忙得吐血,哪有时间写。

或者流程图:

Created with Raphaël 2.1.0 开始 我的操作 确认? 结束 yes no
  • 关于

    序列图

    语法,参考

    这儿

    ,
  • 关于

    流程图

    语法,参考

    这儿

    .

离线写博客

即使用户在没有网络的情况下,也可以通过本编辑器离线写博客(直接在曾经使用过的浏览器中输入

write.blog.csdn.net/mdeditor

即可。

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    1. 不支持离线功能
    2. IE9不支持文件导入导出
    3. IE10不支持拖拽文件导入


  1. 这里是

    脚注



    内容

    .




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