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1、安装标定功能包

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

2、打开摄像机，启动标定节点

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x5 --square 0.028 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

size：棋盘内角点的个数，行*列
square：一个格子的边长，单位是m
image：摄像头发布的图像话题明
camera：相机名
3、点击calibrate按钮计算标定参数，标定结束后输出标定参数

[image]
width
640
height
480
[narrow_stereo]
camera matrix
496.458369 0.000000 321.704479
0.000000 498.045492 245.523491
0.000000 0.000000 1.000000
distortion
0.156540 -0.184929 0.004541 0.004684 0.000000
rectification
1.000000 0.000000 0.000000
0.000000 1.000000 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000
projection
513.121582 0.000000 324.144520 0.000000
0.000000 515.390259 246.954678 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000 0.000000

4、内参矩阵和畸变参数解释 http://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/details/52953323


5、点击save 按钮保存标定数据，在/tmp目录下会得到一个压缩包，包含标定用的图像和标定参数ost.yaml ost.txt