一、器件说明
1、GNSS 接收机是
P
ropak6
,
如下图所示：
具体得介绍：
1、
https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/110622732
2、
二、NovAtel Connect 2.3.2 版本 操作说明_贵在坚持，不忘初心的博客-CSDN博客
2、相机是
Balser
相机
具体得介绍：
1、
ROS USB相机 的 详细介绍_贵在坚持，不忘初心的博客-CSDN博客_usb相机
2、
Basler ace 相机软件设置、 硬件连接、软件触发，程序硬件触发全套详细资料_贵在坚持，不忘初心的博客-CSDN博客_basler相机软件使用手册
二、具体实现
1、对于相机：
选择
硬件触发
模式，当外部触发信号（
单片机的脉冲或者GNSS接收机的 20HZ pps
） 连接相机得
Lin1
时，相机保存图像；
具体软件设置如下：（
软件设置一次，重启相机后仍然有效果
）：
以上便是相机的
软件设置
，
实现效果是
：当给相机
Line1 端口
一个脉冲时，相机便可以自动保存图片（
自己写的程序
），
并且 相机的
端口Line2
可以输出 与 脉冲
同等频率
的
曝光脉冲
，可以用示波器看一下！ 没有接收机的 PPS 脉冲 也可以 买个单片机试一下！
2、对于接收机：
首先怎么去连接线路，如下图：（
什么都不用设置，直接连接
）
用
COM1
端口 与上位机进行连接，具体的连接方式看我的上面关于接收机的博客：
二、NovAtel Connect 2.3.2 版本 操作说明_贵在坚持，不忘初心的博客-CSDN博客
然后把 下面的
9线端口
和 接收机的
I/O
连接，接收机的端口 和 对应的线如下所示：（
右边的线接在 I/O 上面
）
右边的 9根 I/O 线代表的意思如下： （
本人把 2-pps 、4-Event1、9-GND 单独引了出来，其他没用到
）
接收机的硬件 简单已经连接，具体的细节我们看上面的 连接，现在我们把接收机供电，把
9 线I/O口
中的
地线
连在 示波器探头的地，
并测量
2号pps 线
的信号，我们可以发现，示波器上的频率是
1HZ,
但是我们需要的相机的频率是
20HZ，
怎么办？
在软件的串口输入一下信息：
ppscontrol enable positive 0.05 25000
输入位置在下图中的：
Console Window
里面的 “
Enter your Commend
”
完成上面的命令后，你发现 你的pps端口输出的频率变成了 20HZ,
ppscontrol enable positive 0.05 25000
命令具体的意思如下：
再说一下 接收机的
9线I/O
口中的
4- Event1
, 通俗的解释就是，
当这个端口 检测到脉冲时， 接收机便可以记录脉冲对应的时间
，
时间是
20HZ 的 GPS时间
，如下图所示，我们只要提取自己有用的信息即可：
这是标准的GPS 时间，我们只要提取 对应的相机时间 就行了，就是 蓝色标记下面的（
0.05s 间隔，20HZ
）
那这个文件怎么保存的呢？
在上面的：
Console Window
窗口里面的 “
Enter your Commend
”， 输入：
log mark1timea onnew
对用的串口 便会出现 相关的 GPS 标准时间，就是上面的txt文件 对用的，但是我们需要把这个时间文件保存下来，怎么保存，
点击 下图的
五角星
对应中 的内容，你就可以 发现 能够
保存数据
！
说明：
3
保存的是
串口输出
的文件，当串口没有输出时，是没有数据对的；
4
是 清除串口数据；
1
是 导入命令；
2
是输出 .gps 文件，但是 没有GPS信号 时，输出的文件解码不了，这个需要注意！
所以相机和GNSS接收机做时间同步怎么实现的？ 下面我们理清一下思路！
把 接收机的
9线 I/O
口 中的
2-PPS
产生的 20HZ 的pps 脉冲给相机的
Line1 端口
， 这时相机的
Line2 端口
会产生 20HZ的 曝光脉冲；
再把
Line2 端口
产生的 20HZ 曝光脉冲 给 接收机的
9线 I/O
口 中的
4-Event 端口
，
这时我们便可以 通过
输入：
log mark1timea onnew
命令显示 相机20HZ的 GPS时间
，
并点击 上图
五角星
中的内容 对时间进行保存和 提取即可！当然，图像我们也会保存的，
这时，我们即保存了图片，也得到了 每张图片的GPS时间，而这个时间也会输出对用的GPS位置，从而实现了硬件的同步，Understand ?
串口结束命令
unlogall COM1 对应指令
// 串口1 指令的结束
unlogall COM1
//串口1所有指令的结束
unlogall
//所有串口指令的结束
3、接收机数据存储和拷贝
(1) 板载记录操作
***********************************方法一****************************************
设置指 令示例如下：
LOG FILE RANGEB ONTIME 1
//输出原始数据记录在板卡
LOG FILE RAWEPHEMB ONTIME 1
//输出 GPS 原始星历记录在板卡
SAVECONFIG
//保存命令设置
设置指令后按下如图 “按键”开始记录，
LED 闪烁表示正在存储数据
再次按键结束记录
，
数据会以
默认
的名称保存到板载存储器中
注意：
LOG DIRENT
命令可以
查看板卡里面的存储文件
***********************************方法二****************************************
得到 包含 GNSS原始数据 和 IMU原始数据的 XXX.LOG文件
LOGFILE OPEN XXXX.LOG
//数据会被记 录到 XXXX.LOG 文件中
LOG FILE RANGEB ONTIME 1
//输出原始数据记录在板卡
LOG FILE RAWEPHEMB ONTIME 1
//输出 GPS 原始星历记录在板卡
LOG FILE bdsephemerisb ONTIME 1
//
输出 北斗 原始星历记录在板卡
log file rawimub onnew // IMU数据，bin文件
// 有
FILE
便可以保存到 接收机硬盘中，没有
FILE
在串口打印出来 ，
rawimu
b文件， 不是 a, 这样后面才能用GINS解码 到 .bin文件，并且当我们连iIMU-FSAS 传感器时，这个语句才会有用，具体的 iIMU-FSAS 指令可以参考连接：
LOGFILE CLOSE
//使用命令停止记录数据
总结：GNSS、iIMU-FSAS、相机 数据采集 步骤
步骤一：
如上所述，连接好相机的接线，保证接线稳定；GNSS、iIMU-FSAS 接线完好，软件可以正常显示GPS 位置信息
步骤二：
记录GPS，iIMU-FSAS 的信息到接收机 存储卡中；
LOGFILE OPEN XXXX.LOG
//开始记录数据，数据会被记 录到 XXXX.LOG 文件
LOG FILE RANGEB ONTIME 1
//输出原始数据记录在板卡
LOG FILE RAWEPHEMB ONTIME 1
//输出 GPS 原始星历记录在板卡
LOG FILE bdsephemerisb ONTIME 1
//
输出 北斗 原始星历记录在板卡
log file rawimub onnew
//
输出 IMU数据记录在板卡
LOGFILE CLOSE
//使用命令停止记录数据,
当你采集完数据再停止 呀，别忘了 ！！！
步骤三：
让 PPS 输出 20HZ的脉冲信号，为相机采集图片 准备
ppscontrol enable positive 0.05 25000
// 此时，PPS 给相机20HZ频率，相机输出20HZ 曝光脉冲给接收机 EVENT1
步骤四：
一个电脑在 Window 下用软件 串口 打印 20HZ时间数据，
同时
，另一个电脑在 Linux下面运行数据采样程序
1、20HZ时间数据打印：
log mark1timea onnew
或者
在开一个文件加写数据：(后面测试一下，不知道是否可以打开两个文件，最后统一关闭！)
LOG FILE OPEN image_time.LOG
log file mark1timea onnew
SAVECONFIG
2、Linux 下采集图像保存到 ”
/media/hltt3838/DATA/Beihang_data/image
/
” (自己写的程序)
cd my_c++/VINS_test/BUAA_robot/src/Sensors
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=””
roslaunch hardware_trigger_cam camera.launch
注意啦，
1 2 一定尽量保持同时，这是目前想到的方法
步骤五：
开闭文件 和 打印串口 图像时间（
点击串口右上角标识
）
LOGFILE CLOSE
**********************************************************************************
(2) 数据拷贝和数据删除
1）通过 U 盘拷贝数据
,数据拷贝命令如下：
LOG DIRENT
//查看板载存储文件列表
DOSCMD COPY
MYFILE.LOG
//拷贝文件名
MYFILE.LOG
的文件
SETFILECOPYMODE AUTO_ALL
/
/插 u 盘自动拷贝并删除所有文件, 这个慎重选择，可以不输入也可以拷贝数据
数据拷贝过程中，指示灯会闪烁红灯，当闪烁停止，指示灯处于常亮时，数据已拷 贝完毕，拔出 U 盘即可
2）删除数据 ，
数据删除命令如下：
DOSCMD DEL FILENAME.LOG
//删除文件名 FILENAME.LOG 文件
DOSCMD DEL *
//删除所有文件（需要等待一段 时间，删除后会提示 OK）
如果复制所有文件，1.U 盘需为空盘；2.复制后板载数据会被清空； 如果不需复制所有文件，则 U 盘不需要为空。
注意：
如果出现 disk busy , 输入：
LOGFILE CLOSE
4、LOG 文件的转换
根据
方法二
得到的
XXX.LOG
文件， 用
GINS 软件
进行解码，设置图如下所示：
对 LOG 文件 进行解码
经过解码便可以得到
.o 文件
(
GNSS的数据
)、
.bin文件
（
IMU数据
），IMU的数据是师兄的后软件可以输入的，输出准确的PVQ结果；
需要注意的是，上图中的
“高级”
选项， 对应的 XYZ 设置如下，因为 iIMU-FSAS 的坐标是
右 – 前 – 上
，师兄的后处理软件是
前 – 右 – 下
，
因此需要转换一下！
这时候便可以 对数据进行处理，如有其他细节，后续更新！