ROS：静态TF发布

方式1：

<launch>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_link2_broadcaster" args="x y z qx qy qz qw link1 link2 100" />
</launch>

x y z 代表link2相对与link1的位置变换。

qx qy qz qw表示link2相对与link1的位姿变换的四元数。

既以link1为参考坐标系得出link2的坐标为x,y,z和角度信息qx qy qz qw。tf_tree为 link1->link2

角度信息为沿着link2的轴做调整。

参数100表示每隔100毫秒发布一次。

方式2：

<launch>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_link2_broadcaster" args="x y z yaw pitch roll link1 link2 100" />
</launch>

x y z 代表link2相对与link1的位置变换。

yaw pitch roll表示link2相对与link1的位姿变换，其中yaw为绕z轴的旋转，pitch为绕y轴的旋转，roll为绕x轴的旋转，逆时针旋转为正，顺时针旋转为负。

角度信息为沿着link2的轴做调整。

既以link1为参考坐标系得出link2的坐标为x,y,z和角度信息yaw pitch roll。tf_tree为 link1->link2

参数100表示每隔100毫秒发布一次。

方式3

实例：/base_link 在 /base_footprint 上方18cm，其他为0

rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0.18 0 0 0 /base_footprint /base_link