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嵌入式系统
是将应用程序、操作系统和计算机硬件集成在一起的
专用计算机系统
；并且是设计完成复杂功能的硬件和软件，并使其紧密耦合在一起；
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特点
①系统内核小；②专用性强，对硬件进行系统移植；③不可垄断性，开发种类多样；④产品相对稳定，其处理器更换周期一般为8—10年；⑤实时性（规定的时间内完成规定的任务，在规定的时间范围内正确地响应外部物理过程的变化），但是有些嵌入式系统没有实时性的要求；
拓展
：硬实时与软实时；软实时是指没有满足实时性要求时，不会导致灾难性的后果，但是硬实时系统却是灾难性的；一般的软实时任务的调度时间精度大于千分之一秒，而硬实时系统任务的时间精度是微秒级别的（1s=10的6次方微秒）
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嵌入式系统的组成
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嵌入式系统组成 |
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软件子系统 |
应用程序 |
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操作系统 |
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驱动 |
软件驱动硬件bsp/HAL |
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硬件子系统 |
处理器 |
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存储器 |
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输入、输出接口 |
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嵌入式外围设备
①存储器，分为易失型存储器（RAM），随机存储内存，断电后丢失数据；非易失型存储器（ROM），只读内存，断电后不会丢失数据；
②广泛使用RS-232接口（串口）、IrDA（红外）、SPI(串行设备接口)、I²C、USB、Enternet和普通并口。
③显示类型：CRT、LCD和触摸屏等显示设备。
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最小的嵌入式硬件系统
包括：嵌入式控制器、供电系统（电源）、时钟系统、调试测试接口（可选，样品会带）、存储器系统（可选，部分集成在控制器中）、复位即其配置系统；
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嵌入式系统与单片机、pc相比的优势
①性能方面：采用32位RISC结构微处理器，处理能力大于单片机，接近于pc机；
②实时性方面：控制器内嵌实时操作系统（RTOS）,能够保障控制系统的强实时性；
③人机交互方面：支持大屏幕液晶显示，提供强大的图形交互界面；
④系统升级方面：专用功能设计，功能专一，成本低，且开放的用户程序接口（API）保证了系统能够快速升级和更新；
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嵌入式处理器分类
①微处理器（MPU）
②微控制器（MCU）
③嵌入式DSP
④片上系统
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嵌入式DSP处理器
是专门用于信号处理方面的处理器，在系统结构和指令算法方面进行了特殊设计，在数字滤波、FFT、谱分析等各种仪器上获得大规模应用；
适合于执行DSP算法，编译效率较高，执行速度较高；
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操作系统的种类、作用、工作机制
多道批处理操作系统（适用于计算机中心等较大的计算机系统）、分时操作系统（适用于多个用户共享系统资源）、实时操作系统（适用于嵌入式设备和有实时性要求的系统中）。
操作系统的作用：是计算机中最基本的程序，负责计算机系统中全部软硬资源的分配与回收、控制与协调等并发的活动；
每个任务触发后，被操作系统分配了优先级，按照优先级处理：以处理周期10ms为例，最高优先级的任务执行10ms后（任务未完毕），就将CPU交给第二个任务，并把最新的结果交给内存（以便下一个周期继续在CPU上处理），人后重新排队等待处理（windows各种系统升级，处理的一个重点问题就是CPU与待处理任务量之间的匹配关系）。
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代码的临界区
是指处理时不可分割的代码，运行这些代码不允许被打断；为确保临界区代码的执行，在进入临界区之前要关闭中断（就是不接受外部任务插队），而临界区代码执行完成后立即打开中断（允许CPU接受中断请求）；
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资源
程序运行时可使用的软、硬件环境统称为资源。
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内核
内核提供的基本服务就是任务切换，还包括信号量、消息队列、延时等。
两个概念：①非占先式内核（或非强占式内核），即多个任务共享CPU时，正在执行的任务完成相应周期的CPU时间后，主动放弃CPU的使用权，后面高优先级的任务才获得CPU的使用权；②占先式内核（抢占式），即优先级高的任务就绪后，直接中断正在执行的低优先级任务，CPU有限处理该高优先级任务。目前大部分内核使用的都是占先式内核，因为符合中断要求，有优化空间。
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中断
中断是一种硬件机制，用于通知CPU有个异步事件发生了。
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时钟节拍
时钟节拍是特定的周期性中断，该中断是系统心脏的脉动，一般在10ms-200ms之间。