PCL点云处理之快速点特征直方图（FPFH）描述符（八十六）
前言
对于具有 n 个点的给定点云 P，点特征直方图(见点特征直方图(PFH)描述符)的理论计算复杂度为 O (nk ^ 2) ，其中 k 是 P 中每个点 p 的邻居数。对于实时或接近实时的应用程序，密集点邻居中的点特征直方图的计算是主要瓶颈之一。这里描述了 PFH 公式的简化，称为快速点特征直方图(FPFH)，它将算法的计算复杂度降低到 O (nk) ，同时仍然保留了 PFH 的大部分判别能力。
一、快速点特征直方图理论
为了简化直方图特征计算，我们按以下步骤进行:
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在第一步中，对于每个查询点 p _ q，按照点特征直方图(PFH)描述符中的描述计算一组元组 alpha、
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