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自适应控制简介

（待补充。。。）

特征模型简介

（待补充。。。）

实际工程中遇到的控制对象多为复杂高阶的非线性系统，而复杂系统在环境中运行可能会发生设计者无法把控的未预测到的变动，并且为了更方便地为此类系统设计控制器，同时为复杂高阶系统进行低阶控制器设计提供理论依据，特征模型理论应用而生。基于特征模型的自适应控制方法是针对一般参数未知对象和 具有不确定性的大型复杂对象的实际控制问题。

专栏内容介绍

专栏全部文章见

基于特征模型的全系数自适应控制

。

顺序基本按照文末的参考书[1]中第3章的顺序，后面是仿真例子。下面给出原书pdf网盘链接，原书不清晰，所以我挑重点推导过程抄了一遍，重新理一遍思路。省略了大量推导过程，比如传输延迟等。

网盘链接: https://pan.baidu.com/s/1eBKNmYuymhH9yh5wn05OVg?pwd=riyx 提取码: riyx

在

特征模型(2)简单二阶系统的证明

中记录了另一种方法，这是我在看书中的正式推导前自己的推导过程，只推导了二阶系统，比较简单，可以跳过直接看正式证明。


特征模型仿真例1

和

特征模型仿真例2

出自课程作业。

另外在证明与推导过程中会涉及到其他一些知识点，分别列举如下：

1. 
   带遗忘因子的递推最小二乘法推导
   
2. 使用零阶保持法将连续系统离散化
   
   （待补充。。。）

参考

1. 吴宏鑫, 全系数自适应控制理论及其应用, 国防工业出版社, 1990
2. 吴宏鑫, 胡军, 解永春, 基于特征模型的智能自适应控制, 中国科学技术出版社, 2009

[1]中详细推导了各种离散化方法下全系数之和等于1的过程，包括欧拉法和带传输延迟的零阶保持器方法等，主要针对线性系统。