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以运行ros教程中的小海龟为例

<launch>
    
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node" output="screen">

    </node>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen" launch-prefix="gnome-terminal --tab --">

    </node>
	<node pkg="rosbag" type="record" name="bag_record" output="screen" args = "topic -o subset" launch-prefix="gnome-terminal --tab --">
	</node>
</launch>

启动此launch文件后，会立即记录其数据并且会保存到主目录的.ros路径下

在使用

rosbag record 主题

来保存

bag

包的时候，往往会生成以

.bag.active

为后缀的文件，而只有将之恢复成正常的以”.bag”为后缀的包，我们才能正常进行转为

.txt

文本等操作。

在终端输入以下指令即可

rosbag reindex xxx.bag.active； 
等待修复，按照录制包的大小时间可能长也可能短
rosbag fix xxx.bag.active result.bag；
等待生成结果包，也就是result.bag，不要强制结束，可能会比较长，我怀疑是重跑了一遍rosbag play