博客

        为了方便可视化调试和显示，ROS提供了一个Qt架构的后台图形工具套件——rqt_common_plugins，其中包含了不少实用的可视化和仿真工具。

        在使用之前，需要使用以下命令安装该Qt工具箱：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-common-plugins

        rqt_console        日志输出工具，用来图像显示和过滤ROS系统运行状态中的所有日志消息

$ rqt_console

        rqt_graph        计算图可视化工具，用来图形化显示当前ROS系统中的计算图4

$ rqt_graph

        rqt_image_view        图像渲染工具

$ rqt_image_view

        rqt_plot        数据绘图工具，是一个二维数值曲线绘制工具，可以将需要显示的数据在xy坐标系中使用曲线描绘

$ rqt_plot

        rqt_reconfigure        参数动态配置工具，可以在不重启系统的情况下，动态配置ROS系统中的参数，但是该功能的使用需要在代码中设置参数的相关属性，从而支持动态配置

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure