最近毕设在做这个，真的是好坑啊好坑啊好坑啊好坑啊好坑啊！！！！
Realsense的SDK安装就不说了，入正题
附一个SDK链接，有需要的自取：
链接：https://pan.baidu.com/s/125rL05NH84q0kHX5ytpMRw
提取码：tqrn
一般来说Realsense是用C++写的，比如intel官方的例程就是这样的：
https://dev.intelrealsense.com/docs/codeguanwangshan-samples
不可否认C++确实有它的优势，快啊！但是我C++玩不熟练啊！！！项目又得用Unity和Leapmotion，JS Python也拜拜了，唯一能打通这仨玩意的就只有C#了，所以只能另辟蹊径。
官网上只有C++的例程和文档，不过intel也提供了C#的wrapper的，但是放在了Github上：
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/development/wrappers/csharp
Intel也有针对Unity的Wrapper：
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/development/wrappers/unity
我是用的unity这个unitypackage，导入之后能看到Assets/RealSenes SDK 2.0/Scence有个StartHere，可以先跑一下，看看正不正常。如果是T265的话应该只有一个SLAM(Pose)，Play之后拿着RS动就能看到活动的轨迹了。
如果到这里能正常跑通，恭喜你基本上走通Intel写好的文档里的正确的部分了，接下来每一步都是一个坑。
首先Intel的Unity Wrapper里是没给例程的，所以你理所当然的会去C# Wrapper里看例程对不对？但是C#Wrapper里的路是走不通的。
Intel给的C#例程根本就跑不通啊好不好啊！！！我在Viewer里是正常获取RS信息的，但是C#里就不行，排查了一遍是因为没办法生成Pipeline。没办法生成Pipeline是因为Device List是空的，但是它真的就在那啊不然为啥Viewer是正常的呢？如果是C#环境没配置好，为啥Unity里的例程就正常运行了呢？经过接下来的研究，证明Intel的C#Wrapper页面里的代码只是用C#语法把C++的代码重新写了一遍，跟它提供的实际代码不一样。
在我们跑通的SLAM(Pose)中，使用了RS Device.cs获取RS返回的帧序列，然后将其中的Pose帧传递给RSPoseTransformer.cs。在后者中我们可以看到它要求提供一个Source，这个Source就是RS Device.cs。那么RS Device实际上就相当于Leapmotion Provider这样一个角色，先是通过
public RsConfiguration DeviceConfiguration = new RsConfiguration
{
mode = RsConfiguration.Mode.Live,
RequestedSerialNumber = string.Empty,
Profiles = new RsVideoStreamRequest[] {
new RsVideoStreamRequest {Stream = Stream.Depth, StreamIndex = -1, Width = 640, Height = 480, Format = Format.Z16 , Framerate = 30 },
new RsVideoStreamRequest {Stream = Stream.Infrared, StreamIndex = -1, Width = 640, Height = 480, Format = Format.Y8 , Framerate = 30 },
new RsVideoStreamRequest {Stream = Stream.Color, StreamIndex = -1, Width = 640, Height = 480, Format = Format.Rgb8 , Framerate = 30 }
}
};实例化一个配置文件，然后通过
var cfg = DeviceConfiguration.ToPipelineConfig()转换为Config类型的文件，传递给pipeline
ActiveProfile = m_pipeline.Start(cfg);接着涉及到多线程的一些操作（你没看错，RS在Unity中是可选多线程的，但是这个多线程也仅涉及到stack frame的过程，凡是涉及MonoBehaviour的依然必须在Unity主线程中完成）就略过了，因为关系不大。总的来数RS Device.cs干的活就是从Device List中找到RS，启动它，然后创建帧序列FrameSet frame。
在第二个cs脚本中获取这个frame，然后提取其中包含的pose等等信息。期间还涉及到一个RS D435i和T265的内坐标向Unity的世界坐标转化的过程，具体的可以在这里找到
https://realsense.intel.com/how-to-getting-imu-data-from-d435i-and-t265/
当你学会使用这两个脚本的时候就可以自己写程序调用RS了。当你美滋滋地写好了程序，Play也正常，终于到Build
&Release这一步了，一运行，人傻了，RS跟死了一样一点动静都没有。再回Unity引擎，一点Play，又是正常的，在重新Build，运行，RS还是跟死了一样。Intel文档里一个字也没提这种情况，Stack Overflow和Unity Community什么的也没有，CSDN就更别提了，搜遍全网也只有这么一个帖子提到了这件事：
https://answers.unity.com/answers/1720942/view.html#
但是一看过去半年了也没人回复，心里凉了一半（帖子里2楼就是我，那时候还没找到解决方法）
后来鬼使神差，用x64架构Build了一下，化腐朽为神奇了，成功运行了。仔细一想，也对，开发RS的人如果有谁用的还不是64位，那也是够搞笑的了，不过好歹Realsense只支持64位这回事你Intel该提一句吧！
PS，同时使用Leapmotion和Realsense一定要用USB3.0以上的协议，USB2.0带宽不足以同时运行这两个，这俩会打架。通过无数次观察，Leapmotion似乎比较能打，能正常工作，Realsense一般是死机的那个。