题目
：《Visual-lidar Odometry and Mapping: Low-drift, Robust, and Fast》 ，2015年发表在ICRA上，是一篇非常经典的视觉激光融合的SLAM方案。
该文提出了一个视觉激光融合的SLAM框架，在缺乏视觉特征和有挑战的运动情况下具有高鲁棒性。这个方法利用视觉里程计估计机器的运动，高速率低精度的对准点云。然后基于激光雷达的scan-match来优化运动估和点云对准，在KITTI的01序列达到了0.75%的位置漂移，系统在高速运动和照明变化的场景中也有很高的鲁棒性。
遗憾的是源码没有开源，本代码只是对论文的复现
代码分析目录：
Ｖ-LOAM 代码分析 || 1、视觉的特征提取
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