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1.下载功能包

2。由于功能包是使用Python2作为运行环境的，因此记得将

import _thread as thread

改为

import thread

3。运行结点，发现报错，说是没有websocket，先安装一个pip，然后安装websocket

sudo apt install python-pip

pip install websocket

4。运行结点

roslaunch rc_audio rc_tts.launch

然后查看rostopic list

有speak 话题即可

5。安装依赖

安装mpg123播放器

sudo apt-get install mpg123

安装websocket-client包

pip install websocket-client 

6。发布语音指令

rostopic pub /speak std_msgs/String "你好"

7。安装完成后，可能会报错。

（1）

ALSA lib pcm.c:2239:(snd_pcm_open_noupdate) Unknown PCM cards.pcm 类似的错误

解决方法：

a.可以使用下面的指令重启试试，记得电脑重启一下

pulseaudio -k

b.更改配置文件 

进入到下面文件夹中，编辑里面的daemon.conf配置文件

/etc/pulse

更改参数

; default-fragments = 5
; default-fragment-size-msec = 25

（2）提示设备不对，加载不了device

首先使用下面的指令查看设备信息

aplay -l

运行后如下图所示

这里的设备号是card，可以看到我这里0是显卡，1是声卡，因此，将源代码中

hw:03,00

改为

hw:01,00

 即可