Airsim Setting up PX4 Hardware-in-Loop 环境搭建教程（windows）
经过本教程，能够通过PX4连接遥控器，继而能够控制airsim UE4中四轴模型。
目录
- 下载安装VS2017
- git clone Airsim源码并编译
- 下载安装Airsim指定UE4版本
- 配置PX4飞控
- 连接Airsim与UE4、PX4、遥控器
下载安装VS2017
下载
VS
安装如下插件
git clone Airsim源码并编译
下载安装git工具
管理员身份打开如下所示的cmd
到任意目录下
git clone https://github.com/microsoft/AirSim
如果下载缓慢也可以clone我的码云中的仓库
git clone https://gitee.com/bingobinlw/AirSim
然后编译
cd AirSim
build.cmd
出错？YES，谁让这代码是老外写的呢
打开AirSim\AirLib\deps\eigen3\Eigen\src\Core\arch\CUDA\Half.h目录下的文件
修改
继续编译
出错！那你到官方github上求助吧，或发帖求助 ，看下我有没有遇到
https://github.com/microsoft/AirSim/issues
下载安装Airsim指定UE4版本
下载AirSim指定的UE4我这里是4.18.3
下载环境包
继而创建工程，不过目录以及工程名最好不要包含汉字。
配置PX4飞控
准备：
- pixhack硬件，USB线，刷最新的px4固件
- 遥控器以及接收机能够连接pixhack
选择机架
重启后校准遥控器，别忘了设置飞行模式。
然后关闭QGC，等待连接UE4。
连接Airsim与UE4、PX4、遥控器
把AirSim编译后的 AirSim\Unreal\Plugins文件夹复制到UE4中你创建的工程的根目录下
打开本目录下的UE4工程
新建C++类
一路继续，等待一会后会自动打开VS2017，然后关闭UE4，VS2017（不保存）。
然后编辑用文本工具打开 .uproject文件 修改如下内容。
然后鼠标右击工程文件名，点击生成VS文件。
找不到Generate Visual Studio project files ? 没关系，因为我一开始也没有。你可以重启一下电脑，或者进入
UE4工程，后刷新VS项目，关闭UE4。
然后打开LandscapeMountains.sln 文件，进入VS2017工具后 按快捷键F5编译。
编译过程会打开UE4工程。
配置下图选择模型为AirSimGameMode
点击播放
正常情况下会出现 让你选择车或飞机模型。选择后就会出现模型了，
接下来连接PX4了。
编辑下面的文件内容如下。
参考文档：
https://github.com/microsoft/AirSim/blob/master/docs/px4_setup.md
保存，点击UE4中播放。希望没问题。电脑连接飞控了吗，飞控连接遥控器了吗，QGC关闭了吗