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项目要用到八叉树库 Octomap 来构建地图，这里记录下安装、可视化，并启用带颜色的 Octomap 的过程。

一、Apt 安装 Octomap 库

如果你不需要修改源码，可以直接安装编译好的 octomap 库，记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的：

sudo apt-get install ros-kinetic-octomap*

上面这一行命令等价于安装以下的 octomap 组件：

sudo apt-get install ros-kinetic-octomap ros-kinetic-octomap-mapping ros-kinetic-octomap-msgs ros-kinetic-octomap-ros ros-kinetic-octomap-rviz-plugins

注意：上面没有安装

ros-kinetic-octomap-server

，原因是我要使用这个包来建图，并且需要修改它，所以在下一步我直接通过编译源码来安装它！

二、编译安装 OctomapServer 建图包

因为我要启用八叉树体素栅格的 RGB 颜色支持，需要修改源码，所以必须使用源码编译安装，过程如下：

2.1 创建编译用的工作空间

cd 你的一个目录/

# 创建工作空间
mkdir octomap_ws
cd octomap_ws/

# ROS 的工作空间必须包含 src 目录
mkdir src/

# 创建
catkin_make

# 记得 source 环境变量
source devel/setup.zsh

2.2 下载编译源码

下载

octomap_server

源码到 src 文件夹中：

cd src/
git clone https://github.com/OctoMap/octomap_mapping.git

返回你的工作空间主目录，