MPU6050的姿态解算方法有多种，包括硬件方式的DMP解算，软件方式的欧拉角与旋转矩阵解算，软件方式的轴角法与四元数解算。本篇先介绍最易操作的DMP方式。
MPU6050基本功能
- 3轴陀螺仪
陀螺仪，测量的是绕xyz轴转动的角速度，对角速度积分可以得到角度。
- 3轴加速度计
加速度计，测量的是xyz方向受到的加速度。在静止时，测量到的是重力加速度，因此当物体倾斜时，根据重力的分力可以粗略的计算角度。在运动时，除了重力加速度，还叠加了由于运动产生的加速度。
DMP简介
DMP就是MPU6050内部的运动引擎，全称Digital Motion Processor，直接输出四元数，可以减轻外围微处理器的工作负担且避免了繁琐的滤波和数据融合。Motion Driver是Invensense针对其运动传感器的软件包，并非全部开源，核心的算法部分是针对ARM处理器和MSP430处理器编译成了静态链接库，适用于MPU6050、MPU6500、MPU9150、MPU9250等传感器。
四元数转欧拉角
四元数可以方便的表示3维空间的旋转，但其概念不太好理解，可以先类比复数，复数表示的其实是2维平面中的旋转。
四元数的基本表示形式为：
q0+q1*i+q2*j+q3*k
，即1个实部3个虚部，具体细节本篇先不做展开介绍。
四元数虽然方便表示旋转，但其形式不太直观，旋转转换成pitch、roll、yaw的表示形式，方便观察姿态。
转换公式为：
程序表示为：
pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)
roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)
yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3)已在STM32F407以及FreeRTOS上进行测试，视频效果如下：
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