需要给kinova机械臂搭建一个抓取的环境，包括桌子，垫板，和相机（以及相机支架）
刚开始是直接用unit_box，调整大小来搭建一个桌子，和一个盖在桌子上的垫板。
结果发现颜色不好看（灰），而且还有重力，会造成板子的倾斜。感觉很不好用。
于是发现了另外一个建模方法：
在gazebo下拉菜单的Edit里面，点击model editor来进行建模。
进入之后是这样的界面：
先以搭建桌子为例：点击Simple Shape中的正方体，放到世界场景中
双击模型对其进行编辑：
发现共有三个选项栏：
Link,Visual,Collision
像Link这里的话是可以设置是否有重力(gravity:true/false),Density密度可以在下拉框中选择相应的密度，
pose这里的(x,y,z)是link的坐标系位置，link的坐标系位置是基于世界坐标原点的
然后再看visual,visual主要是设置模型的实际视觉：
这里的pose是设置灰色部分的几何中心的坐标，这个坐标是相对于link的坐标系的。
可以看到，当设置x为0.5m时，灰色的（代表实际视觉部分）向x轴移动了0.5m
()圈1框里可以设置灰色的部分（实际视觉部分）的长宽高(x,y,z),圈2框里的可以通过改Name来设置视觉部分的颜色(比如可以改成：Gazebo/White，白色)
也可以通过设置下面这些框里面的数值来改变视觉（灰色）部分的颜色：RGBA,分别代表红，绿，蓝，不透明度,而Ambient,Diffuse,Specular,Emissive的具体含义参照这个链接：
【转载】Gazebo中为模型添加颜色和纹理_方小汪的博客-CSDN博客
最后是Collision,代表碰撞体积，即图中橘黄色的部分：
设置Pose的(x,y,z)可以改变橘黄色部分的几何中心的坐标，这个坐标也是基于link坐标系的
这里我将x的值又设置为了0.5m，可以看到橘黄色部分也向x轴方向移动了0.5m，和刚刚向x轴移动0.5m的灰色部分又重合了。
这里同理也是可以设置橘黄色部分的几何长宽高：
比如我设置长宽高为0.5,0.4,0.3:
建模完成后点击File-Exit Model Editor退出，并将已经建模的模型存放到自己指定的目录里面。
之后的模型已经加载到世界里面了。
可以通过右击模型-Edit Model来对已经建好的模型来进行编辑。