NVIC(嵌套向量中断控制器)
NVIC就是控制中断响应的。主要由三个参数，一个是中断使能，一个是抢占优先级，还有一个就是响应优先级。(优先级数值越小，优先级别越高)
中断使能
：很好理解，就是是否开启中断，如果开启中断，则满足中断触发条件时程序会跳到中断服务程序运行，否则不响应中断主程序继续运行。
抢占优先级
：是用来判断一个中断是否可以打断另外一个中断的中断服务程序抢先运行。例如A中断触发，正在运行A中断的服务程序，此时B中断也触发，如果B中断的抢占优先级比A的高，则程序会打断A的中断服务程序，去运行B的中断服务程序，即中断嵌套。等B的中断服务程序运行完后继续运行A的中断服务程序。如果B的抢占优先级没有高过A的抢占优先级，则程序不会打断A的中断服务程序，而是待定A的中断服务程序运行完成后才运行B的中断服务程序。
响应优先级
：是用来判断抢占优先级相同的几个中断那个中断会优先响应。如果几个抢占优先相同的中断同时触发，那么响应优先级高的最先运行。 判断中断的优先级，先看抢占优先级，抢占优先级高的中断优先级别高。抢占优先级相同的情况下，响应优先高的中断优先级别高。