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创建工作空间

mkdir -p ~/xxx_ws/src
cd ~xxx_ws/src
catkin_init_workspace # 可有可无，因为后面还要编译整个空间

创建功能包

cd ~/xxx_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

编写发布者/订阅者python程序

touch xxx.py 

#编写程序
#！/usr/bin/env/ python
...

编写完成，在当前窗口打开终端并执行：

chmod +x xxx.py

在根目录打开终端开始编译空间：

catkin_make

设置比环境变量。在用户文件夹按住CTRL+H,打开隐藏文件.bashrc。编辑最后一行加上：

source /home/wfdaaaa（用户名）/xxx_ws/devel/setup.bash

开始执行仿真：

notice：以下每一个新的终端都需要在开头执行：“export TURTLEBOT3_MODEL=burger”（burger可替换为模型waffle）

roscore

--

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
##roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch
##roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch
--

# 运行程序驱动或键盘驱动,如启动键盘遥控节点：
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch --screen

--
rosrun 
rosrun wanderbot scripts/red_light_green_light.py cmd_vel:=cmd_vel_mux/input/teleop

待更新…

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