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使用ur3_bringup 可以连接真实机械臂

使用官方的ur3_moveit_planning_execution.launch 可以对机械臂 moveit规划。

但是只有机械臂，没有夹爪。

官方如图：

我把原来的ur3_moveit_config 复制出来，修改

然后把ur3.xacro 等模型文件复制出来修改，修改完之后，有了夹爪，有了底盘。

规划组什么的使用moveit setup assistant 配置过了。

在rviz中可以笛卡尔空间规划了。

需要控制真实机械臂的，可以通过moveit setup assistant 配置，同时把控制器部分，不要自动生成，如果生成了，要删除。

进入 config/ros_controllers.yaml

改name：

这是针对我的ur3的控制器

想知道自己的控制器的名称的话，看自己的bridge（连接真实机械臂的文件），里面有控制器的名字。或者看命令行里面反馈的信息，得到控制器的名字。

这是连接真机的情况，gazebo的情况还没学习。