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(1) 安装依赖

sudo apt-get install build-essential bc curl ca-certificates fakeroot gnupg2 libssl-dev lsb-release libelf-dev bison flex cmake libeigen3-dev

(2)下载实时内核补丁

通过 uname -r 命令可以知道本机正在使用的内核；
通过链接搜索需要的内核版本，如linux-5.15.12.tar.gz

并通过该下载链接搜索下载与内核版本完全对应的内核补丁，如patch-5.15.12-rt25.patch.gz

(3)创建一个文件夹，并将刚才下载好的文件放到该文件夹下解压，如

mkdir kernel
cd kernel/
tar xvzf linux-5.15.12.tar.gz 
gunzip patch-5.15.12-rt25.patch.gz

(4)编译内核

cd linux-5.15.12
patch -p1 < ../patch-5.15.12-rt25.patch

//安装依赖
sudo apt-get install build-essential bc curl ca-certificates gnupg2 libssl-dev lsb-release libelf-dev bison flex dwarves zstd libncurses-dev

//使用当前核的配置作为实时核的默认配置，将原系统中的generic配置文件复制到现在文件夹（linux-5.15.0）中并命名为.config文件
cp /boot/config-5.15.0-56-generic .config

make menuconfig

这个命令会打开一个终端界面，你可以在其中配置抢占模型。使用箭头键导航到 General Setup > Preemption Model 并选择 Fully Preemptible Kernel (Real-Time) 。

之后导航到 Cryptographic API > Certificates for signature checking （在列表的最底部）> Provide system-wide ring of trusted keys > Additional X.509 keys for default system keyring

从提示符中移除 “debian/canonical-certs.pem”，然后按OK。将此配置保存到 .config 并退出 TUI。

打开并编辑文档，另外还需要进一步编辑：

gedit .config            //或者直接用鼠标切换到kernel/linux-5.15.12文件夹下Ctrl+H显示隐藏文件.config，打开编辑

分别搜索到如下指令：

CONFIG_SYSTEM_REVOCATION_KEYS="debian/canonical-revoked-certs.pem"
CONFIG_DEBUG_INFO_BTF=y

更改为：

CONFIG_SYSTEM_REVOCATION_KEYS=""
CONFIG_DEBUG_INFO_BTF=n

为了防止编译过程保存log信息占用大量磁盘空间，注释如下部分：

CONFIG_DEBUG_INFO=y

开始编译

fakeroot make -j24 deb-pkg    //-j 后面数字取决于你自身电脑配置，-j数字=终端输入nproc后输出的数字*2

编译完成之后，进行安装linux Kernel模组

sudo make modules_install 

(5)安装内核

sudo dpkg -i linux-headers-5.15.12-rt25_5.15.12-rt25-1_amd64.deb linux-image-5.15.12-rt25_5.15.12-rt25-1_amd64.deb 
sudo update-grub
sudo reboot

重启后查看内核

uname -a

记录只为方便使用参考链接如下
Ubuntu20.04 实时内核配置教程
ubuntu安装实时内核