最近开始学习Coppeliasim4.3.0和C++联合仿真，发现网上基本都是老版remoteAPI的资料，而vrep自身的用户手册说的实在是不清楚，所以打算自己记录一下。
必备软件
1、Coppeliasim4.3.0及以上
2、Visual Studio 2019/2022
3、Cmake
编译
首先需要利用cmake编译生成项目文件，这里提供3种方法（也可以说是两种）。
（1）官方教程
在安装目录programming\zmqRemoteApi\clients\cpp下，命令行运行如下指令，即可在.\build文件夹下生成相应的项目文件。
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DGENERATE=OFF ..
$ cmake –build . –config Release
（2）Cmake-GUI（推荐）
在CmakeGUI中设置源文件路径和编译路径，点击configure选择编译器generator，configuration done后再点击Generate，最后Open Project打开项目文件。
（3）VS2022
Visual Studio中也可以直接对Cmake文件进行编译，具体参考以下两篇：Visual Studio 2022编译CMake工程
测试
编译完成后打开的项目文件中包含多个官方例程，将example设为启动项目，vrep中打开scenes/controlTypeExamples/controlledViaRemoteApi，运行example发现仿真开始，同时返回当前仿真时间，最后仿真在3s时结束。
官方例程
在scenes/controlTypeExamples/controlledViaRemoteApi目录下，有官方给出的通过远程Api通信的例程文件。双击remoteApiControlledBubbleRob打开其Lua脚本：
简要介绍一下这个脚本的内容：2-7行获取对象句柄，9-10对关节角速度进行初始化，26-27是轨迹绘制指令，只有14行是调用外部应用进行通信。加载在安装目录\CoppeliaSimEdu下的bubbleRobClient.exe文件并传递leftMotor, rightMotor, noseSensor的信息，最后的0/1是设置是否打开应用窗口，设1的话窗口打开并在每个仿真周期返回’.’。
注意事项
1、依赖库未安装
cmake报错:
Could NOT find xxx (missing: xxx)
一般会要求安装Boost, Python3, Opencv, ZeroMQ等一系列依赖库。
2、文件名不一致
如果依赖库已安装的情况下依然报错。例如我就遇到了：
Could NOT find Boost (missing: system) (found version “1.78.0”)
在CMakeLists.txt中加入
set(Boost_DEBUG ON)即可在Cmake中返回详细搜索过程，根据报错信息上一行的搜索对象，寻找对应文件是否存在。最后发现默认搜索文件是libboost_system-vc142-mt-sgd-x64-1_78.lib，而我的文件名是libboost_system-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib导致报错
3、FetchContent报错
编译过程中需要从github上clone两个依赖库，而由于国内连接问题，直接从github上下载速度慢且不稳定，因此可以在CMakeList.txt中将FetchContent中对应的仓库地址改为国内镜像站的地址，例如：
GIT_REPOSITORY https://gitclone.com/github.com/danielaparker/jsoncons
GIT_REPOSITORY https://gitclone.com/github.com/zeromq/cppzmq