Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程及错误总结

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通过自己的亲自安装和网上查找,现将可行方法做如下总结,希望其他人可以少走弯路。


一、配置 Ubuntu 仓库



注:第4步中可以选清华,中科大的镜像源等或者选择最佳服务器。


二、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'


三、设置key(公钥已更新)

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654


四、更新package

sudo apt-get update


五、安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full


六、初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update


七、配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc


八、启动小乌龟(打开终端测试ROS是否安装成功)

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述

注:这里需要打开三个终端

至此,ROS安装成功!


九、错误总结

(一般在初始化rosdep处报错)



1.sudo rosdep init 出现 ERROR: cannot download default sources list from:



如图:

sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决方法:

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#保持后退出再尝试

当出现如下界面:
在这里插入图片描述

只是警告,没有错误,可以用vim打开,则不会报错,然后再重新运行 sudo rosdep init。

若又出现报错:

在这里插入图片描述

通常是之前曾经安装过 ROS 系统的某个版本,只需按照提示删除已经存在的初始化文件即可:

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

再重新运行 sudo rosdep init。



2.rosdep update时出现错误如:unable to process source …或timeout问题


在这里插入图片描述

或:
在这里插入图片描述

解决方法:

sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

将其中DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0的值改为50,或60(按i即可编辑,按:wq即可保存退出,未安装vim可自行搜索方法安装)

注:对于rosdep update时出现错误可能是网络原因,可以选择换源或延长请求时间多次尝试。



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