·粒度
·线程调度
多处理器线程调度和处理器分配的四种方案：
1）负载共享：
进程不是分配到一个特定的处理器。系统维护一个就绪进程的全局队列，每个处理器只要空闲就从队列中选择一个线程。
负载分配的三种方案：
①先来先服务（FCFS）：
当一个作业到达时，它的所有线程都被连续地放置在共享队列末尾。当一个处理器空闲时，它选择下一个就绪线程执行，直到完成或被阻塞。
②最少线程数优先：
共享就绪队列被组织成一个优先级队列，如果一个作业包含的未调度线程数目最少，则给它指定最高的优先级。具有同等优先级的队列按作业到达的顺序排队。和FCFS一样，被调度的线程一直运行到完成或阻塞。
③可抢占的最少线程数优先：
在最少线程数优先方案上增加抢占机制，刚到的作业如果包含的线程数目少于正在执行的作业，它将抢占这个线程。
2）组调度：
一组相关的线程基于一对一的原则，同时调度到同一组处理器上执行。
3）专用处理器分配：
每个程序被分配给一组处理器，处理器的数目与程序中线程的数目相对。当程序终止时，处理器返回到总的处理器池中，可供分配给另一个程序。
4）动态调度：
在执行期间，进程中的线程数目是可以改变的。
·实时调度
硬实时任务：
指必须满足最后期限的限制，否则会给系统带来不可接受的破坏或者致命的错误。
软实时任务：
软实时任务也有一个与之相关联的最后期限，并希望能满足这个期限的要求，但是这并不是强制的，即使超过了最后期限，调度和完成这个任务仍然是有意义的。
周期性任务：
要求描述成“每隔周期T一次”或者“每隔T个单位一次”
非周期性任务：
有一个必须结束或开始的最后期限，或者一个关于开始时间和结束时间的约束。
实时操作系统的特点
1）可确定性：
在某中程度上是指它可以按固定的、预先确定的时间或时间间隔执行操作。
2）可响应性：
它关注的是在知道中断之后操作系统未中断提供服务的时间
3）用户控制：
用户应该能够区分硬实时任务和软实时任务，并且在每一类中确定相对优先级。实时系统还允许用户指定一些特性，例如使用分页还是进程交换、哪一个进程必须常驻主存、使用何种磁盘算法、不同的优先级的进程各有哪些权限等。
4）可靠性
：
可靠性必须提供这样一种方式，以继续满足实时最后期限。
5）故障化操作
：
故障弱化操作指系统在故障时尽可能多的保存其性能和数据的能力
。
实时调度的四种算法
1）静态表驱动法：
执行关于可行调度的静态分析。分析的结果是一个调度，它用于确定在运行时一个任务何时必须开始执行。
2）静态优先级驱动抢占法
：同样，执行一个静态分析，但是没有制定调度，而且用于给任务指定优先级，使得可以使用传统的优先级驱动的抢占式调度器。
3）基于动态规划调度法
：在运行是动态地确定可行性，而不是在开始运行前离线的确定（静态）。一个到达的任务，只有当能够满足它的时间约束时，才可以被接受执行。可行性分析的结果是一个调度或规划，可用于确定何时分派这个任务。
4）动态尽力调度法：
不执行可行性分析。系统试图满足所有的最后期限，并终止任何已经开始运行但错过最后期限的进程。