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1.

cloud_viewer.cpp

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
int user_data;
void 
viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);//设置背景颜色
    pcl::PointXYZ o;
    o.x = 0;
    o.y = 0;
    o.z = 0;
    viewer.addSphere (o, 1, "sphere", 0);//添加一个球体
    std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

void 
viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)//在可视化对象中添加一个刷新显示字符串
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape ("text", 0);
    viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
    //FIXME: possible race condition here:
    user_data++;
}

int 
main ()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("maize.pcd", *cloud);
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");    
    //showCloud函数是同步的，在此处等待直到渲染显示为止
    viewer.showCloud(cloud);
    //该注册函数在可视化时只调用一次
viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);
    //该注册函数在渲染输出时每次都调用
    viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);//用了可视化多线程
    while (!viewer.wasStopped ())
    {
    //在此处可以添加其他处理
    user_data++;
    }
    return 0;
} `

“`

2.

使用vtk可以用快捷键

w:切换到网格渲染 可以把球变成网格形状

s:曲面渲染

j：截图

等具体参看p139页

http://blog.csdn.net/fandq1223/article/details/53186244



http://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/43484245