使用ros_qtc_plugin插件在QT中开发ROS

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1.前言

本文将介绍在Qt下怎么简单的进行ROS开发的方案,使用的是ros_qtc_plugin插件,这个插件使得Qt新建ROS工作空间,ROS包,launch文件,urdf文件和ROScpp节点。同时,你还可以在QT中编译包、执行节点和调试项目。

2.安装 ros_qtc_plugin插件


使用系统:Ubuntu14.04



没有安装过QT(安装了Qt也没关系,只要打开对应的软件快捷方式就可以)

(1)使用apt-get方式安装

sudo add-apt-repository ppa:beineri/opt-qt57-trusty  
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa  
sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

(2)安装完之后可以从应用程序中找到(如图)


注意!!!—–程序名称为Qt 5.7 Creator



不管你之前有没有安装Qt,都是打开这个程序

这里写图片描述

3.使用QT建立ROS工作空间

(1)打开前面说的程序,可看到以下画面

这里写图片描述

(2)点击File->New File or Project , 可看到以下画面

这里写图片描述

(3)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

这里写图片描述

其中步骤1为新建工作空间的名字,步骤2为工作空间所在的文件夹

(4)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

这里写图片描述

(5)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

这里写图片描述

这里我们先点击Generate Project File,等待初始化完后出现步骤2内容,然后点击next

(6)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

这里写图片描述

(7)这样一个工作空间我们就建好了,可看到以下画面

这里写图片描述

4. 使用QT建立ROS包

(1)点击src->右键->add new

这里写图片描述

(2)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

这里写图片描述

(3)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

这里写图片描述

其中,步骤1为新建包ROS的名字,步骤2和3为拥有者名(可不填),步骤4为ROS包包含的文件

(4)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

这里写图片描述

(5)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

这里我们的ROS包就建立好了a

这里写图片描述

5.使用QT建立ROS节点

(1)点击src->右键->add new

这里写图片描述

( 2 )按照上图顺序操作后,可看到以下画面

步骤1为节点名称

这里写图片描述

( 3 )按照上图顺序操作后,可看到以下画面

这里写图片描述

(4)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

到这里,我们ROS节点就建立完成了

这里写图片描述

(5)建立完节点后,我们要QT包含一下ROS的头文件

点击打开“qt_catkin_ws.workspace”,在在标签下加入下面这行

<Directory>/opt/ros/indigo/include</Directory>

这里写图片描述

由于发现一个很好开发ROS的IDE,所以教程到这里就结束了,以下为IDE链接:


IDE链接



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