无效赋值
Eigen::Matrix4f gnss_of_lidar;
...
// 无效赋值
Eigen::Quaternionf q=Eigen::Quaternionf::Identity();
q.matrix()=gnss_of_lidar.block(0,0,3,3);
有效赋值
Eigen::Matrix4f gnss_of_lidar;
...
// 有效赋值
Eigen::Matrix3f R=gnss_of_lidar.block(0,0,3,3).matrix();
Eigen::Quaternionf q(R);
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