1，使用catkin_make编译时，包之间如果有相互依赖关系，一般都是通过${xxx_LIBRARIES}，${xxx_INCLUDE_DIRS}来引入包xxx的头文件目录路径和库文件路径。
在find_package(xxx)时，cmake会去寻找xxx包的xxxConfig.cmake文件，而catkin_make在编译包xxx时，会在devel目录下生成xxxConfig.cmake文件。
在执行source devel/setup.bash的时候，devel文件夹的路径被加到系统环境变量中，所以使用find_package(xxx)时，cmake就能正确找到包xxx的cmake文件了。
catkin的主要作用之一是把包xxx要导出暴露给外部的相关配置定义成cmake变量，以便在其他包使用包xxx的lib时可以方便的使用诸如${xxx_LIBRARIES}，${xxx_INCLUDE_DIRS}等变量。
在CMakeLists.txt中catkin_package的格式如下：
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
LIBRARIES
${PROJECT_NAME}
CATKIN_DEPENDS
DEPENDS
)
这里INCLUDE_DIRS后面指的是头文件的目录，LIBRARIES后面是库的名字，与add_library是对应的，均可以写多个数值。在catkin生成的xxxConfig.cmake中，会把INCLUDE_DIRS和LIBRARIES指定的内容
追加到xxx_INCLUDE_DIRS和xxx_LIBRARIES变量中。DEPENDS指定的是xxx包依赖的其他包，比如xxx包依赖Boost，那么xxxConfig.cmake中也会把Boost_INCLUDE_DIRS和Boost_LIBRARIES的内容对应
追加到xxx_INCLUDE_DIRS和xxx_LIBRARIES变量中。
2，生成库的cmake命令主要有以下：
add_library
target_include_directories
target_link_libraries