D*Lite算法简介
参考知乎《路径规划算法总结》：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/51372134
参考云水禅心_心一博客
终身规划A*算法（LPA*）：Lifelong Planning A*：
https://blog.csdn.net/lqzdreamer/article/details/85175372
D* Lite路径规划算法：
https://blog.csdn.net/lqzdreamer/article/details/85108310
Field Ｄ*路径规划算法：
https://blog.csdn.net/lqzdreamer/article/details/85158542
D*Lite 算法ROS仿真
关于如何在move_base中添加自定义全局路径算法请参考
https://www.ncnynl.com/archives/201708/1887.html
Github上下载D*Lite算法move_base插件
https://github.com/yangfuyuan/dstar_global_planner
在工作空间编译dstar_global_planner工具包，source后通过以下命令查看是否生成move_base插件
rospack plugins --attrib=plugin nav_core
在move_base.launch文件中修改
<param name="base_global_planner" value="dstar_global_planner/DStarPlannerROS"/>dstar_global_planner/DStarPlannerROS是全局规划器名称，与dstar_global_planner中bgp_plugin.xml内名称保持一致。
启动仿真环境
roslaunch jackal_velodyne navigation_demo.launch
