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本次安装过程根据



详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）_慕羽★的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安装ros


2020年的10月份，我整理写了一篇名为：详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，以及安装过程中出现的常见错误的解决方法，填坑！！！的博客，已经经过了很多小伙伴的验证，确实是可行的，该篇博客链接如下：【请点击此处进行跳转】   经过近期的探索，我将安装步骤进行了进一步的优化，使安装变得更加快速，更加简单，我已经验证了其可行性，期待更多的小伙伴们一起来验证   本次安装依旧采用在虚拟机中安装的模式，一年前我用的VMware15.5，现在用的VMware16.1.1，【获取方式（附安装步



https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/120579608?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522165632292116782391837556%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=165632292116782391837556&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~top_positive~default-1-120579608-null-null.142^v24^huaweicloudv2,157^v15^new_3&utm_term=ubantu20.04%E5%AE%89%E8%A3%85ros&spm=1018.2226.3001.4187

来参考安装。

1、添加ROS软件源

将下面这条命令复制到

ubuntu

的终端执行

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2、添加密钥

将以下命令复制到ubuntu的终端执行

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

成功后会显示如下界面：

3、更新软件源

将以下命令复制到ubuntu的终端执行

sudo apt update

4、出现的问题

在这里遇到了无法添加软件源，以及之后出现的安装依赖包出错的问题，于是我在软件管理器里更改为清华源

5、开始安装ROS

因ubuntu版本的不同其安装指令也有可能不同，在最开始的学习过程中，我选择安装melodic版本的ros，但因为不兼容，所以无法进行，20版本我们只能安装neotic：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

在这过程中，我遇到了如下问题，这是问题的翻译：

下列软件包有未满足的依赖关系：
ros-noetic-desktop-full : 依赖: ros-noetic-desktop 但是它将不会被安装
 
    依赖: ros-noetic-perception 但是它将不会被安装
 
    依赖: ros-noetic-simulators 但是它将不会被安装
 
    依赖: ros-noetic-urdf-sim-tutorial 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

我选择了网上推荐的方法，即用sudo apt-get install aptitude  来自动适应版本，但是出现了aptitude也出现了依赖包缺失的问题，于是我根据如下文章换了方法：

Ubuntu20.04安装ROS Neotic修复依赖问题过程记录_canmoumou的博客-CSDN博客

勾选focal-proposed选项：

（勾选这个选项以后，可安装的核心组件会变多，然而继续不更新）

此时可以软件更新器中可以安装的更新分为 【安全更新】和【其他更新】，后者是勾选了focal选项后多出来的。

firefox和输入法也不要管，这时候只选择【安全更新】中的Ubuntu核心组件。

安装完毕后，sudo apt update。

接下来再次进行安装桌面版neotic会出现以下画面就算成功了：

jillian@jillian-VirtualBox:~$ sudo apt update
忽略:1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal InRelease
获取:2 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal Release [3.788 B]
命中:3 http://mirrors.huaweicloud.com/repository/ubuntu focal InRelease
获取:4 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal Release.gpg [819 B]
命中:5 http://mirrors.huaweicloud.com/repository/ubuntu focal-updates InRelease
命中:6 http://mirrors.huaweicloud.com/repository/ubuntu focal-backports InRelease
获取:7 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal/main i386 Packages [15,4 kB]
命中:8 http://mirrors.huaweicloud.com/repository/ubuntu focal-security InRelease
获取:9 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal/main amd64 Packages [276 kB]
命中:10 http://mirrors.huaweicloud.com/repository/ubuntu focal-proposed InRelease
已下载 296 kB，耗时 1秒 (315 kB/s)                     
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
有 90 个软件包可以升级。请执行 ‘apt list --upgradable’ 来查看它们。

6、初始化rosdep

输入以下的命令，先对其初始化一下：

sudo rosdep init
rosdep update

幸运的是，在这一步我没有出现问题，那么接着做吧。

7.设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8、 安装rosinstall

输入以下命令：

       sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

9、 验证ROS是否安装成功

接下来，让我们运行小海龟吧，输入以下命令：

roscore

若是出现以下画面，即安装成功

在最初的安装melodic的版本时，我将两个版本安装混淆了，所以会出现以下状况：

这里更换一下路径就可以了

       source /opt/ros/noetic/setup.bash

接下来查阅古月居的教程，我们就可以尝试第一次使用海龟仿真器啦