问题
dense_mapping.cpp中出现了以下问题，在极线搜索函数中，计算参考帧的P 向量出现了疑似溢出的问题，怀疑是哪里维度不对
神奇的是我发现在debug模式下，不是每次都会出现问题，思来想去，可能和代码优化有关，把CMakeLists.txt的优化项从3改成0，这样就不会有优化了，看起来应该是跑通了。
结果如下：
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