分为前端和后端
前端部分：扫描和地图匹配，其中第一帧插入后为一个子图的一部分，之后再插入子图的帧需要进行cares scan matching（CS），其中M为子图帧中点的得分，求解的是Msmooth，其为M的平滑版本，求CS最小就是求Msmooth最大。Msmooth为一个双三次插值函数。
前端部分：扫描和地图匹配，其中第一帧插入后为一个子图的一部分，之后再插入子图的帧需要进行cares scan matching（CS），其中M为子图帧中点的得分，求解的是Msmooth，其为M的平滑版本，求CS最小就是求Msmooth最大。Msmooth为一个双三次插值函数。
后端：局部和全局闭环优化
局部的闭环优化为一个子图完成，不再进行更新以后。如果当前姿态（扫描帧到子图的变换）足够近，则scan matcher可以找子图中的帧和扫描帧匹配，其中匹配过程用的是搜索窗口（W分支定界法），如果找到好的匹配（CS），则讲其作为约束添加到优化（SPA）中。其中搜索匹配部分整个就是围绕怎么快速找到BBS最大值来进行的，讲了三个算法，看伪代码可以大概理解。
整个过程ceres scan matching是一个重点，其完成了scan进入submap时的最大概率的扫描姿态的寻找（CS），第二其在局部闭环和全局闭环优化之前（SPA）再次进行CS，完成当前scan和最近submap地图点的匹配（CS）。
https://blog.csdn.net/u013146742/article/details/52923864 理解双三次插值
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