① 梯度计算

梯度强度的计算：

梯度方向的计算：

经过计算，可以得到图像的梯度强度图和梯度方向图

② cell划分

对图像进行cell划分，如每8×8的像素分成一个cell

③ block划分

对图像进行block的划分，2×2的cell为一个block，在划分block的时候，有一个cell的overlap，如下图中，黑色的框表示cell，红色的框分别表示第一个block和第二个block：

④ 在cell内计算梯度直方图

以方向进行统计，有两个注意点：1）在0~180度内进行统计；2）直方图的bin数量为9，即20度一个bin

直方图统计的值为梯度强度，有一个注意点：在进行统计的时候，有插值处理，比如说，某一个像素值，其梯度方向为10，强度为4。因为统计的bin为[0, 20, 40, 60, …, 160]。所以，该4的强度累计到bin0，2个强度；累计到bin20,2个强度。

⑤ 向量归一化

在block内，对梯度向量归一化，注意：由于一个block有4个cell，每个cell有一个长度为9的特征向量，因此一共为长度为36的特征向量。归一化的目的是削弱光照的影响。

⑥ 将每个block的特征向量整合起来，得到一个大的特征向量，即为最终的特征向量。