驱动的安装参照下面文档进行下载：
libftd2xx0.4.16_x86_64.tar.gz 测试程序 ，没有设置成功。
里面的README说添加这句
none /proc/bus/usb usbdevfs defaults,devmode=0666 0 0
添加完成后，运行会报错，提示/proc/bus/usb找不到。而且重启电脑的话，会卡在命令行，不能进入系统。
所以这句要谨慎设置。我是没有运行成功，就不运行了。
libftd2xx-x86_64-1.4.22.tgz canussb线的驱动，看里面的readme了解详细设置步骤。
这里最好是用window系统的上位机查看线是否好用。
我这里可能硬件有点问题。所以下面就用虚拟CAN来运行，查看环境。
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ROS的CAN用这个包
git
https://github.com/ros-industrial/ros_canopen.git
安装方法参考
https://blog.csdn.net/YiYeZhiNian/article/details/100296371
到编译OK这个一步就行了。原文有点问题。
我的路径是下面这样：
asdfasdfasdf:~/catkin_ws/src$ ls
can_msgs canopen_master CMakeLists.txt socketcan_interface
canopen_402 canopen_motor_node ros_canopen
canopen_chain_node socketcan_bridge
下面创建虚拟CAN。只做粗体部分即可。
1.sudo modprobe vcan
加载虚拟can模块
2.sudo ip link add dev can0 type vcan
添加can0网卡
3.ifconfig -a
查看can0
4.sudo ip link set dev can0 up
开启can0
5.sudo ip link set dev can0 down
关闭can0
6. sudo ip link del dev can0
删除can0
启动roscore
roscore
启动节点
rosrun socketcan_bridge socketcan_to_topic_node
打印通道内容
rostopic echo /received_messages （这里的数据是ROS MSG格式）
接受CAN数据
candump can0 （原样的数据显示）
发送CAN数据测试
cansend can0 7ff#123456
其他相关资料：
https://github.com/spiralray/canusb
上面这个是ROS的canusb包。测试也是可以实现ros之间can通信。只是没有创建虚拟can.
其他相关资料：
gnss simulator related:
https://zhuanlan.zhihu.com/p/343421679
can cmd
https://www.cnblogs.com/real-bert/p/11692047.html
https://blog.csdn.net/faihung/article/details/83176639
cansend usage:
https://www.cnblogs.com/chenfulin5/p/7816220.html
http://wiki.ros.org/socketcan_bridge
ros can:
https://blog.csdn.net/YiYeZhiNian/article/details/100296371