专栏系列文章如下：
一：Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客
二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架—介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客
三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架—项目工程代码介绍—1.项目文件介绍（除主要源码部分）_goldqiu的博客-CSDN博客
四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架—项目工程代码介绍—2.scanRegistration.cpp–前端雷达处理和特征提取_goldqiu的博客-CSDN博客
五.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架—项目工程代码介绍—3.laserOdometry.cpp–前端雷达里程计和位姿粗估计_goldqiu的博客-CSDN博客
六.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架—项目工程代码介绍—4.laserMapping.cpp–后端建图和帧位姿精估计（优化）_goldqiu的博客-CSDN博客
七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架—速腾Robosense-16线雷达室内建图_goldqiu的博客-CSDN博客
八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架—框架介绍和运行演示_goldqiu的博客-CSDN博客
1.雷达测试：
首先安装好雷达在平台上，供电准备好，雷达网口接终端，雷达本机ip是192.168.1.200，终端ip要配置成192.168.1.102，子网掩码255.255.255.0即可。
终端ping 192.168.1.200可以ping通则说明雷达通讯没问题。
2.雷达驱动下载：
GitHub下载最新源码
3.雷达驱动环境安装：
安装pcap：sudo apt-get install -y libpcap-dev
安装Yaml：sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev （若已安装ROS desktop-full, 可跳过）
4. 修改CMakeLists.txt和package.xml：
（1） 将文件顶部的set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)改为set(COMPILE_METHOD CATKIN)
（2） 将set(POINT_TYPE XYZI) 改为set(POINT_TYPE XYZIRT)
（3） 将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件重命名为package.xml。
5.编译：
建立ros工作空间，在工作空间编译
6. GitHub下载rs雷达话题转velodyne雷达话题源码
https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git
并编译，可放在同个工作空间编译
7. 编译LeGO-LOAM
前面有讲，可放在同个工作空间编译
但是这里要修改LeGO-LOAM的launch文件：
将这句话的true改成false
<param name=”/use_sim_time” value=”false”/>
8. 运行：
所有节点和launch文件，
先运行雷达：
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch
再运行rs_to_velodyne节点
rosrun rs_to_velodyne rs_to
velodyne XYZIRT XYZIR （这里要注意LeGO-LOAM需要的雷达点云是XYZIR格式的，话题还是velodyne
_points）
最后运行lego_loam
roslaunch lego_loam run.launch
9. 效果如下：
10.修改话题的其他办法
LeGO-LOAM的launch文件增加：
<remap from=”/rslidar_points” to=”/velodyne_points”/>
但是要修改雷达ROS驱动的CMakeLists.txt
将set(POINT_TYPE XYZI) 改为set(POINT_TYPE XYZIR)，并重新编译。
11.保存数据
录制地图包：rosbag record -o mybag.bag out /laser_cloud_surround
查看：rosrun pcl_ros bag_to_pcd mybag.bag /laser_cloud_surround mypcd
pcl_viewer xxx.pcd （这里是查看一帧的数据）
录制点云包：rosbag record -o mybag.bag out /velodyne_points
12.和其他框架对比
A-LOAM框架室外跑的效果没有拍下来，录的bag也出了问题（血的教训，工控机别直接拔电关机，要把ROS下所有节点关闭后用指令poweroff，不然bag会有问题）
直观来看，在室外，LeGO-LOAM的效果要比A-LOAM要好。后面做完所有工作了，再对比不同的框架，比如固态雷达和机械式雷达对比，纯激光SLAM框架和LIO框架、lVIO框架对比，即对比多传感器和单传感器的效果。