笔记主要来源：Pixhawk 4 接线快速入门
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一、Pixhawk 4 的各个接口
FMU：Flight Management Unit 飞行管理组件
- 主 FMU 处理器：STM32F765
- 32 位 Arm® Cortex®-M7，216MHz，2MB 储存，512KB RAM
- IO 处理器：STM32F100
- 32 位 Arm® Cortex®-M3，24MHz，8KB SRAM
- 板载传感器：
- 加速度计 / 陀螺仪：ICM-20689
- 加速度计 / 陀螺仪：BMI055
- 磁力计：IST8310
- 气压计：MS5611
- GPS：ublox Neo-M8N GPS/GLONASS 接收器；集成磁力计 IST8310
- 接口：
- 8-16 路PWM输出（8路来自 IO，8路来自 FMU）
- FMU 上有 3 路专用 PWM/Capture 输入
- 用于 CPPM 的专用遥控输入
- 用于 Spektrum / DSM 与 有模拟 / PWM RSSI 的 S.Bus 的专用遥控输入
- 专用 S.Bus 舵机输出
- 5 个通用串行接口
- 3 个 I2C 接口
- 4 路 SPI 总线
- 多达 2 路 CAN 总线用于带串口的电调
- 两路电池电压 / 电流模拟输入口
- 电源系统：
- 电源模块输出：4.9~5.5V
- USB 电源输入：4.75~5.25V
- 舵机轨道输入：0~36V
- 重量和尺寸：
- 重量：15.8g
- 尺寸：44x84x12mm
- 其它特性：
- 工作温度：-40 ~ 85°C
二、接线图概览（重要传感器及外围设备）
三、飞控、GPS的安装和方向
减震泡沫垫，尽量接近飞机的中心位置，正面朝上，飞机箭头与飞机机头一致超前
GPS/指南针模块应尽可能安装在远离其他电子设备的位置上, 方向标记朝向载具的前面 (将指南针与其他电子设备分离将有助于减少干扰)
GPS模块内集成的安全开关默认情况下 是启用的 (启用后, PX4不会让您解锁飞控)。 如需关闭安全开关，请按住安全开关1秒钟。 你可以在完成任务后再次按下安全开关以启用并锁定载具 (因为这是处于安全考虑的机制，无论出于何种原因，您将无法通过遥控器或地面站来远程解锁您的载具。)
四、电源
使用6PIN线材将套件中附带的 电源管理板 (pm板) 的输出连接到 Pixhawk 4 的其中一个 POWER 端口。
电源管理板的 2~12S 输入将连接到您的锂电池。
下表解释了电源管理板的连接, 包括动力电源与 esc电调和伺服舵机的信号连接。 请注意，电源管理板不通过 FMU PWM-OUT 的 + 和 – 引脚为伺服舵机供电。独立供电方便驱动伺服舵机（如副翼，升降舵，方向舵，补助翼，起落架，襟翼，云台，转向装置）
下图展示了 Pixhawk 4 所提供的电源管理板接线方式。
如果配置为固定翼或无人车，飞控 FMU MAIN OUT 8个输出端口的 power (+) 正极排针需要进行独立供电 ，以保障方向舵、升降舵等伺服舵机的正常驱动。 为此，需要独立供电的正极排针要连接到一个BEC，如具备BEC独立5V输出的ESC电调或者一个2SLiPo电池。 请注意你要在这里使用的电压是伺服舵机的需要的。
五、无线电遥控
遥控系统：radio system（RC）
手动控制飞行器，需要一个遥控器（PX4在自动飞行模式可以不需要遥控器）
下面的说明演示如何将不同类型的接收机连接到 Pixhawk 4：
- Spektrum/DSM 或者 S.BUS 接收机连接到 DSM/SBUS RC 输入端口。
- PPM 接收机连接到 PPM RC 输入端口。
PPM 和 每个通道有单独连接线 的 PWM 接收机需要连接在 PPM RC 端口，PWM信号需要通过一个类似这样的 PPM 编码器（PPM-Sum 接收机只需要一根信号线就包含所有通道）。
六、数传电台（可选）
遥测无线电台可用于地面站的通信和飞行控制 (例如, 您可以指定无人机飞行至特定位置, 或上传新的任务)。
机载端的无线数传模块应连接到 TELEM1 端口，如下所示（如果连接到此端口，则无需进一步配置）。 数传电台中的另一个应该连接到您的地面站电脑或者移动设备上（通常是通过USB接口）。
七、SD Card（可选）
强烈建议您使用SD卡，因为它们需要记录和分析航班详细信息，执行任务以及使用UAVCAN总线硬件
八、电机以及其他外设
点击：外部设备
