什么是TF
TF是Transformations Frames的缩写。在ROS中，是一个工具包，提供了坐标转换等方面的功能。
tf工具包，底层实现采用的是一种树状数据结构，根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系，可以帮助程序员在任意时间，将点、向量等数据的坐标，在两个参考系中完成坐标变换。
为什么需要坐标转换¶
坐标转换最主要要解决的是位置和姿态问题。
什么是位置？ 我在哪里说的就是位置问题。
什么是姿态？我摆了个什么造型给你看，是横着的，竖着的，躺着的，这个就是姿态。
其实坐标转换解决的问题是 我在什么位置摆了个什么造型的问题。
其实描述一个物体的位置，我们有很多种方式。
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