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（0）介绍

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  介绍：mavros是ros与mavlink协议两个官方都支持的ROS功能包，所以教程两家都有，其实是一样的。
  
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  mavlink官网教程（我用的）：
  
  
  https://github.com/mavlink/mavros
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  ROS官网命令教程：
  
  
  http://wiki.ros.org/mavros#Usage
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  踩坑：说白了就两行代码，但是！！！！！！！哎，整了整整一上午。坑：mavros 需要的 GeographicLib 太难下了，一直下不下来，在网上各种百度，没找到有用的，最后去官网找的，手动复制了进去。（搞不懂，官网里咋那么难找）
  
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  注释：mavros和其他包一样，有两种安装方法，一个是源码，另一个是二进制。区别是二进制版的只能用ros命令调用mavros，看不到源代码，优点是好安装，我这里选用的二进制安装。
  

（1）安装mavros

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

（

2）安装GeographicLib（官网方法，报错了就用下一个我用的方法）

官网给的安装方法，给了一个脚本，运行脚本下载：

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

./install_geographiclib_datasets.sh

（2）安装GeographicLib（我用的）

• 直接去GeographicLib 官网下载（
  
  好像要挂梯子。。。
  
  ）对应的三个包，下载得到三个文件夹。
  
  
  1.GeographicLib geoids egm96-5 官网下载链接：
  
  
  https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/geoids-distrib/egm96-5.tar.bz2/download
  
  
  2.GeographicLib gravity egm 96官网下载链接
  
  
  https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/gravity-distrib/egm96.zip/download
  
  
  3.GeographicLib magnetic emm2015 官网下载链接：
  
  
  https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/magnetic-distrib/emm2015.zip/download

我下载的放在github里了，需要的clone一下。时间：2022.8.8

git clone https://github.91chi.fun/https://github.com/wyfroom/mavros-GeographicLib.git

• 下载完后得到三个压缩包，解压后放到一个名为
  
  GeographicLib
  
  的文件夹里。（文件名必须这样）
• 把那个文件夹放到Ubuntu 路径： /usr/share
• ok

（3）测试

USB插上飞控，打开终端，检查是否识别到飞控，输入命令

ll /dev/ttyACM*

检测到后，添加权限，否则无法启动

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

启动节点

roslaunch mavros px4.launch _fcu_url:=/dev/ttyACM0:57600