直流电机
参考资料
直流电机分类
- 直流有刷电机
- 直流有刷减速电机
- 直流无刷电机
- 直流无刷减速电机
注意
- 使用时直流电机时，可以实时采集电机的电流大小，当电流过大时强制关闭电机，以防电机及电路损坏；
- 对于无刷电机，供电电压和电机转速成正比，而转速和转矩成反比。也就是说如果想要更大转矩，就需要减小供电电压！
步进电机
步进电机参考资料
步进电机驱动原理
上面参考文档中有的内容就不写了，写一下我自己的总结吧。
说明：
- 电机驱动器输入信号有电机转动方向信号
DIR
，电机转速信号
PWM
，电机使能信号
EN
；- 电机驱动器输出信号根据电机决定，以一般的两相电机为例，有
A+
，
A-
，
B+
，
B-
四路信号；- 电机驱动器的
EN
输入信号有效时，电机根据
DIR
和
PWM
信号旋转，否则停止；- 电机驱动器的
DIR
输入信号是通过控制给
A+
，
A-
，
B+
，
B-
各个相位线组提供不同的电流时序决定的；
PWM
信号可以控制电机转速，但是不是唯一的控制因素，还和驱动器的细分设置相关；对于一个转子齿数为
50
的两相步进电机来说，如果驱动器细分设置为
64
，则需要
4*50*64=12800
个
PWM
波形才能使电机旋转一圈；- 驱动器通过改变
A+
，
A-
，
B+
，
B-
各个相位绕组电流大小的方式实现驱动器设置的细分。- 设置电流大小的功能，不一定所有的驱动器都有，貌似是为了在某些情况下减少功耗，对功能没有影响。
疑问
-
一般的两相电机步距角为
1.8°
，是因为
360 / 4 / 50 = 1.8
，其中的
4
是表示两相共有
4个线组
；这个
50
表示线组上的
转子齿数
；那么这个转子齿数的选择是通过什么方式控制的呢？
伺服电机
参考资料
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