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ROS高阶教程 -MoveIt!（2）

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模型可视化配置



一、MoveIt!简介



1. 介绍

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2. MoveIt!使用步骤

  • **组装：**创建机器人URDF模型
  • **配置：**使用MoveIt! Setuo Assistant工具生成配置文件
  • **驱动：**添加机器人控制器插件（controller）

  • 控制：

    MoveIt!控制机器人运动（算法仿真、物理仿真）



二、MoveIt!可视化配置



1.安装MoveIt！

sudo apt install ros-melodic-moveit



2.启动Setup Assistant

先启动Master节点
roscore
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

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按照指引依次配置。


  • step1 选择模型


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  • step2 设置自碰撞检测 – Self-Collision


    点击Generate Collision Matrix即可自动生成自碰撞矩阵

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  • step3 配置规划组 – Planning Groups


    Add Group增加组

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    Add Kin.Chain

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  • step4 预定义位姿


    Add Pose

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    添加末端执行器


  • step5 作者信息


    姓名

    邮箱


  • step6 生成配置功能本


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