机器人在给客户演示时，概率出现一个问题现象：
制定目的地后，机器人在行进过程中不断朝一个方向转圈式前进，最终达到目标位置，这过程中可以避障。
见下图：
粉色框：起点
蓝色框：终点
黑色线：规划路径
红色线：实际行进路径
分析：
1.从行进过程中可以看到，机器人最后还是可以运行到目标位置，这说明它的里程计(odom)信息是准确的，可以准确定位机器人的位置并运行到目标位置。这说明问题不是出在电机信息或者陀螺仪信息。—位置信息是否准确
2.怀疑是扫描数据源问题，导航过程中，使用rviz查看scan信息，发现是准备的，并且机器人在转圈过程是可以实时检测到障碍并加以避开。这说明不是扫描源问题。—扫描信息是否准确
3.怀疑是算法问题，有没有可能是recovery也跑起来了，结果查看navigation的打印信息，发现和正常运行并无异常。—查看打印信息，看是否有异常
4.怀疑是plan path的问题，在rviz中，将其余的不重要的信息都勾去，只留global path， local path，map，发现global path没有问题， local
版权声明：本文为sunyoop原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。