认识CAN 总线错误的第一步就是了解认识CAN 总线协议和它的具体功能，这样才能更容易地理解CAN 总线是如何去发现并解决错误的。首先没有系统是完美的 ，错误难免发生，但一个优秀的系统知道如何检测错误，检查并重新发送修正后的数据。CAN 总线虽然也会出现错误，但却可以高效的解决错误。
在开始学习之前，我们需要先了解一下CAN 总线的数据帧，其如图所示。
对于标准CAN 数据帧而言，它有一个更详细的版本（如下图所示），它可以帮助我们了解错误位的位置和工作原理。
● 分隔符位：它们是隐性位，通常为完成一个特定动作提供时间/空间。这些位确保了在没有显性位填充的字段中，存在位转换。位转换对于恢复时间的同步是必要的，否则可能由于NRZ 编码而无法实现同步。除了为同步提供时间外，分隔符在错误检测中还有一个特殊的地方，即分隔符位必须在一个预定的位置，以便保持CAN 帧的格式。
● CRC 分隔符：CRC 分隔符位给ECU 提供时间或空间来计算CRC。
● ACK
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