最进安装ROS走了好多弯路，回想起来感觉挺扯淡的，在此写下自己的总结和安装过程。
如果之前有使用其他方法安装过ROS没有成功，最好从新弄一个干净的Ubuntu执行下面的操作。
在ROS的官网有安装它的详细说明：
http://wiki.ros.org/ROS/Installation
也可以去查看官方教程。
ROS有很多版本对应不同的ubuntu版本，在此不再累述。本人虚拟机是ubuntu18.04，安装ros的melodic版本，好了废话不多说，开始安装。
1、设置服务器
找到 softwave & update选项，打开，进行如下图所示的配置，将服务器选择为清华的服务器。
2、添加软件列表：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Linux在安装软件的时候，需要通过源列表去寻找对应的一个软件，Ubuntu默认的软件列表是没有ROS的，我们需要把packags.ros.org这样的一个网站给配置到我们的软件仓库列表内才能下载ROS，不然显示的是没有这个软件（因为你的软件列表，也就是源列表没有）。
3、设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
配置公网密钥，这一步是确保我们的系统认为这个路径是安全的，下载文件是没有问题的。不然下载的东西会立刻被清除掉。
4、更新软件列表
sudo apt-get update
我们在加入了新的源之后，需要对源列表进行一次更新，可以看到更新了ros的软件列表。
5、安装ROS
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
这里选择安装ROS的桌面完整版，等待安装和解压完成。根据具体的Ubuntu版本选择安装ROS的版本
6、配置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
目的在于 可以在任意终端中使用ROS
7、安装构建依赖工具
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
ROS构建过程中需要很多依赖工具。
8、初始化rosdep
这个地方我卡了很长时间，废话不多说 上大佬的链接：
https://mp.weixin.qq.com/s/VGs8oWdhHH6XsHcx21lN4Q
或者直接按照下面步奏执行。
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip install rosdepc
如果显示没有pip可以试试pip3。
sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdep init
rosdepc update
等待初始化成功
9、测试安装效果
打开三个独立终端，在每个终端里面分别执行下面的命令
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
把鼠标放到第三个终端上，可以通过方向键控制小乌龟
